Visual SLAM 笔记——李群和李代数详解

李群和李代数 问题的引入 当我们估计出相机姿态 [ R , t ] [R, t] [R,t]了以后，估计的结果和实际的相机姿态肯定会有一些不一致性，因而我们需要对估计出来的结果进行优化。优化方法一般都采用迭代优化的方法，每次迭代都更新一个位姿的增量 Δ \Delta Δ，使得目标函数最小。这个 Δ \Delta Δ就是通过误差函数对 T \mathbf{T} T或者 R \mathbf{R} R求

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