《第4讲 李群和李代数 》读书笔记

本文是《视觉SLAM十四讲》第4讲的个人读书笔记，为防止后期记忆遗忘写的。 本节目标 总结李群与李代数的概念，知道为什么要引出它们。掌握 SO(3), SE(3) 与对应李代数的表示方式。 回忆 BCH 公式以及近似的意义。总结在李代数上的扰动模型。 使用 Sophus 对李代数进行运算。 这一节的知识点串联思路 在 SLAM 中,除了表示位姿之外,我们还要对它们进行估计和优化。因为在 SLAM

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