2.李群和李代数（笔记）

该博客主要是对视觉SLAM学习过程中重点公式的总结 方便日后查看 李代数实际上是李群单位元处的正切空间 1. 给定Φ（李代数） 可以得到 R （李群） ：R（t） = exp（Φ t） 推导公式 李代数（Lie Algebra）：向量形式 李代数se（3） 是把旋转+平移放在一起 R和Φ 的转换 SE（3） 和se（3） 总结： 李群没有加法

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