视觉SLAM中的李群与李代数

写在前面 首先声明，这篇博客只是高博的《视觉SLAM十四讲》的学习笔记，稍加一些本身的领悟和思考。若是想系统和详细的学习李群与李代数，强烈建议移步。html 为何要使用李群和李代数 三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。在SLAM 中，除了旋转表示以外，还要对它们进行估计和优化。由于在SLAM 中位姿是未知的，而咱们须要解决什么样的相机位姿最符合当前观测

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