视觉SLAM十四讲-第七讲笔记

主要内容 本章开始进入视觉里程计(VO)部分，VO按是否需要提取特征，分为特征点法的前端和不提特征的前端。这一章讲的是基于特征点法的前端，分为以下内容。 特征点法：找到两张2D图像上的匹配点。 对极几何：根据2D-2D特征点对求解R,t。 三角测量：根据2D-2D特征点求深度。 PnP：根据3D点云和匹配的2D图像求R,t。 ICP：求两个点云之间的R,t。 关系是： 特征点法找到2D图像的匹配点

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