SLAM14讲阅读笔记(5)

视觉SLAM通过相机获取周围的环境信息，将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素），这个过程可以用一个几何模型进行描述，这个模型有很多种，最简单的就是针孔相机模型。 针孔相机模型 根据相似三角形原理得到成像平面和点P的关系 像素坐标系又不同于成像平面，像素坐标系原点位于左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行。二者之间差了一个缩放和一个原点的平移。 像素坐标与点P的关系

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