视觉slam14讲之建图

   建图（Mapping）是slam的两大目标之一。上述讨论的都是定位，讨论了特征值点的定位，直接法的定位，以及后端优化。在经典的slam模型中，所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦确定了路标点的位置，可以说明完成了建图。只是如此，那么视觉里程计，Bundle Adjustment算完成了任务，还额外的进行了优化。 但建图的需求不同，SLAM作为一种底层技术，往往是用来为上层应用提供信息。例如扫

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