视觉slam14讲——第10讲后端1

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结，文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。手动记录主要是为了深入理解 涉及到的主要内容如下 理解后端的概念 理解以EKF为代表的滤波器后端工作原理 理解非线性优化的后端，明白稀疏性是如何利用的 使用g2o和Ceres实际操作后端优化 前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但

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