视觉SLAM十四讲——第十讲：后端1

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第十讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要是针对长时间内最优轨迹和地图的优化，减小累积误差对长时间运动带来的影响 批量的处理方式：考虑在很长一段时间内的状态估计问题，而且不仅使用过去的信息更新自己的状态，也会用未来的信息来更新自己 渐进的处理方式：当前状态只由过去的时刻决定，甚至只

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