SLAM十四讲-后端（1）

0.特征点法 视觉SLAM主要分为视觉前端和优化后端。前端也称为视觉里程计（VO），根据相邻图像的信息估计处粗略的相机运动，给够后端提供较好的初始值。 VO的实现方法，按是否需要提取特征，可分为特征点的前端和不提特征点的直接法前端。 VO的主要问题是如何根据图像估计相机的运动：从图像选取有代表性的点（路标），在相机发生微小变化时会保持不变，接着从各个图片找到相同的点，进而讨论相机位姿估计问题。其中

>>阅读原文<<