后端优化2（SLAM十四讲ch11）-Pose Graph

位姿图（Pose Graph） 带有相机位姿和空间点的图优化称为BA 机器人运动轨迹越来越长，地图规模不断增长——>BA的计算效率不断下降 特征点在优化问题中占据绝大部分。而实际上，经过若干次观测之后，那些收敛的特征点，空间位置估计会收敛至一个值保持不动，而发散的外点则通常看不到。——>优化几次把特征点固定住，只把他们看做位姿的约束，而不再实际优化他们的位置估计 BA特征点的数量远大于位姿节点，一

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