ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph

ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 一、主要贡献 surfel-based稠密建图。 将surfel分为激活区域和非激活区域，一段时间内未观测到的归入非激活区域。 每一帧，尝试把激活模型中当前相机估测位姿部分，登记至非激活模型在当前帧的部分，若登记成功，则检测到闭环，进行非刚体变换。发生闭环的非激活部分再次激活，放入登记的区域。（每一帧把同

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