Dense Visual SLAM with Probabilistic Surfel Map(PSM)

Dense Visual SLAM with Probabilistic Surfel Map(PSM)     本文提出了一种全新的稠密视觉SLAM的概率Surfel图表示方法（PSM），其主要思想是通过对光度和几何不确定性分析建模，来维护一个全局一致的地图。算法的关键在于对传感器的测量不确定性进行合理建模和更新，以及应用这些不确定性改进前端姿态估计和后端优化。     文章的主要贡献为：   

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