论文笔记-深度估计(7)-CNN-SLAM Real-time dense monocular SLAM with learned depth prediction

CVPR2017_CNN-SLAM Real-time dense monocular SLAM with learned depth prediction 关键词：基于CNN的单张图深度估计，语义SLAM，半稠密的直接法SLAM 作者提出了一个利用CNN结合SLAM的应用，其SLAM过程如上图，具体解释如下： 作者首先筛选出关键帧，在关键帧上用训练好的CNN网络[1]来预测单帧图深度值得到深度图

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