Elastic LiDAR Fusion Dense Map-Centric Continuous-Time SLAM 概述

摘要 时间连续轨迹表达的提出为现代多传感器融合SLAM提供了更高的精度和效率。然而除了这些优势，一些由于全局优化的需求造成的一些问题阻碍了这类系统的实时和长周期的应用。文章提出了一种基于连续时间轨迹的稠密的以地图为主的SLAM方法来解决以上问题。提出的系统和传统连续时间轨迹SLAM（CT-SLAM）方法类似，不同点在于通过使用全局一致的地图而不是对于全局轨迹的优化。该方法在闭环检测的时间复杂度上不

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