3D惯导Lidar SLAM

时间 2020-12-23

标签 SLAM 2D/3D/4D 三维点云繁體版

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3D惯导Lidar SLAM LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM 摘要本文提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维平面SLAM（LIPS）系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证。导言准

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