视觉惯导slam研究综述

文章目录 1.引言 2.MSCKF 3. OKVIS 4. VINS-Mono 5. ROVIO&Maplab 5.1 ROVIO 5.2Maplab 1.引言 作为vins(视觉惯性导航系统,visual-inertial system)的基础–纯视觉算法，分为两种：一种是基于批量的运动恢复结构(SfM, Structure-from-Motion)方法,一种是基于滤波(filter)的方法。

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