视觉惯性里程计VIO综述

参考：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045 目前主流的VIO开源方案主要有以下几类，按照相机与IMU的耦合方式可分为松耦合和紧耦合，按照后端优化方案又可分为滤波优化和非线性优化。崔华坤老师有做过总结，详情可见老师github： https://github.com/StevenCui/VIO-Doc 更新：

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