视觉SLAM综述（上）

   摘要         视觉SLAM（同时定位与建图）是指仅仅利用图片这一外部信息来确定环境中机器人、车辆或者移动相机的位置，同时能够建立已探索区域的一种表示法（地图）。SLAM是移动机器人实现自主化的一项基本任务。当下，在小范围，静态的场景中，认为使用距离传感器（比如激光、声呐）来建立二维地图，能够很好的解决SLAM问题。然而，在动态，复杂，大场景下，仅使用视觉作为唯一的外部传感器来进行

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