视觉惯导里程计VIO综述

最近阅读了VIO中的一些论文，在这里做个汇总方便以后查阅，如有问题欢迎指正。 一、背景 VIO（Visual Inertial Odometry）视觉惯导里程计，VINS（Visual Inertial Navigation System）的一个分支。用Visual+IMU的方法估计6DOF位姿，同时解决由于单目相机不能估计feature的实际尺度问题。在无人车，无人机定位导航，AR等方面都有着重

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