视觉惯性里程计（VIO）

视觉惯性里程计（VIO） 本文是 Forster et al. 的阅读笔记，自己补充了一点基于鱼眼相机的噪声传递内容。 概述 使用视觉和惯性部件可以分别定位目标。双目相机通过在像素平面捕捉目标、确定相差从而计算出目标物体的三维坐标，对于低速运动的目标能够较为准确地定位；然而对于高速（或运动状态剧烈改变）的物体这种定位方式甚至难以运行，而即使低速状态也无法避免光照或背景干扰的影响。使用搭载在目标物体

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