视觉里程计1

特征点的选择 图像特征点选取经历了长久的发展，在选取特征的构成中形成了若干种发方式，比较著名的有SIFT,SURF,ORB等。以上所说的三种方式各有各的特点，在处理不同的slam问题时，可以面向自己的问题选择一种较好的方式。 本文是以单目视觉传感器为基础将的，所以GPU加速等设备就不考虑了，因为成本问题，所以选择了性能折中的ORB特征。 ORB特征也是由关键点和描述子两部分组成。它的关键点是Ori

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