视觉里程计(四)

1.直接法 如下图为空间点P在第一帧和第二帧的映射，而R，t（ exp(ξ∧) e x p ( ξ ∧ ) ）则为第一帧到第二帧的转换矩阵。在直接法中，不通过特征法，而是通过相机的位姿（在直接法中是已知的）来估计第二个相机中的像素位置。 直接法：当相机估计位置不好时， p2 p 2 和 p1 p 1 的外观就会有差别。通过优化位姿，来减小差别。这个又是一个最小二乘的问题，其中判断的不是通过重投影误

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