5. 特征点法视觉里程计

特征点提取与匹配 根据几何关系建模相机运动 2D-2D 对极几何 3D-2D PnP 代数方法：DLT 优化方法 3D-3D ICP 三角化与深度估计 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。 特征点提取与匹配 经典SLAM模型中以位姿(x)、路标Landmark(y)来描述SLAM过程。 路标点的作用主要是，建立同一点在不同图像上的匹配关系，它一般满足如下性质： 三

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