视觉slam直接法，特征点法

转：http://www.javashuo.com/article/p-qyefqehu-oy.html 视觉SLAM的核心是求取相机的位姿并建图。   在优化位姿时，其思想是构造一个关于位姿变化的误差函数，当这个误差函数最小时，认为此时估计的位姿最优。 无论是直接法还是特征点法，位姿的迭代优化都是是求解一个最小二乘问题，   在优化位姿时 <1>直接法   最小二乘的误差函数是，前后帧所有参与求

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