【视觉算法】SHOT特征描述子

回顾一下上一篇文章学习的物体识别流程，首先计算模型点云特征，并将特征保存；然后计算场景点云特征，并将特征保存；在此基础上，进行特征匹配；每一对特征点，进行霍夫投票，投票峰值对应的那些点对，即为正确的特征对应；至此，剔除了错误点对；再根据正确的对应关系解算旋转矩阵和平移向量，即完成了物体识别和姿态估计。 现在我们开始学习SHOT特征描述子，简要说明一下，SHOT特征描述子在构建的局部参考系内(旋转和

>>阅读原文<<