视觉SLAM笔记（30） 特征点法

视觉SLAM笔记（30） 特征点法 1. 特征点法 2. 特征点 3. ORB 特征 3.1. FAST 关键点 3.2. BRIEF 描述子 4. 特征匹配 1. 特征点法 视觉 SLAM 主要分为视觉前端和优化后端 前端也称为视觉里程计（VO） 它根据相邻图像的信息，估计出粗略的相机运动，给后端提供较好的初始值 VO 的实现方法，按是否需要提取特征，分为： 特征点法的前端 不提特征的直接法前端

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