视觉SLAM笔记（38） 3D-3D: ICP

视觉SLAM笔记（38） 3D-3D: ICP 1. 3D-3D 的位姿估计问题 2. SVD 方法 3. 非线性优化方法 1. 3D-3D 的位姿估计问题 假设有一组配对好的 3D 点 比如对两个 RGB-D 图像进行了匹配：P = {p1, …, pn}，P’ = {p’1, …, p’n} 现在，想要找一个欧氏变换 R, t，使得： 这个问题可以用 迭代最近点（Iterative Close

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