视觉slam-----第五篇 ORB特征

视觉slam-----第五篇 ORB特征 特征点 为了估计相机的运动，我们需要从图像中选取比较有代表性的点。这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变，所以我们会在各个图像中找到相同的点。然后，在这些点的基础上，讨论相机位姿估计问题，以及这些点的定位问题。在经典 SLAM 模型中，把它们称为路标。而在视觉 SLAM 中，路标则是指图像特征（Features）。 特征是图像信息的另一种数字表达形式，在

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