视觉里程计 特征点法 的基本过程

转自：http://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/76818885算法 视觉里程计的任务是估计相邻图像间相机的运动，分为特征点法和直接法。函数 1. 特征点法 1.1 概念 定义：特征点是图像当中具备表明性的部分，这些点在相机视角发生微小变化后依然保持不变优化 组成：由关键点和描述子两部分组成spa 关键点——位置、大小、方向.net 描述子—

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