DMO：使用点线特征的单目直接视觉里程计

跟踪： 跟踪过程中深度图与参考帧假设不变。当前帧的位姿由光度观测模型和edge位置观测进行对齐，利用光度误差和线的重投影误差构造最小二乘： 其中线重投影误差的不确定度为： 方程可用高斯牛顿法解算，扰动量设置为： 线方程可以用两个端点表示： Mapping： Mapping过程中位姿假设不变。通过代价函数优化深度： 对于没有匹配边缘的像素或边缘上没有匹配边缘的像素，通过最小化SSD误差对立体匹配像素

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