特征点法里程计（笔记）

注：该博客是在学习过程中 对知识点的整理 以方便日后查阅 ** 本篇小结 ** 2个单目相机图像—— 2D-2D间关系 ——对极几何 帧和地图 —— 3D-2D间 —— Pnp RGB和地图 —— 3D-3D间 —— ICP 一）特征点提取 特征点要求： 可重复性 可区别性 高效（时间快） 本地 特征点信息： 关键点： 位置 大小 方向 评分等 描述子： 特征点周围图像信息 ORB特征点 关键点：

>>阅读原文<<