SLAM14讲学习笔记（四）视觉里程计（特征点法）和重难点总结

直接总结吧：这一节描述的视觉里程计就是检测特征点，特征点匹配，匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测： Fast特征点：以半径为3画圆，检测周围一圈一共16个点，设定阈值。有12个连续的点与该点亮度差超过阈值，确认为一个Fast特征点。（快速检测方式是先检查上下左右四个点，有三个点大于阈值才有可能是角点。因为要的是“连续”的点。有一个断掉了，就不能是连续的12个点了；然后通过非极大值抑制的方式筛选掉

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