视觉里程计：特征点法之全面梳理

根据VO是否需要提取特征点，VO的具体实现方法可以分为基于特征点法的VO和直接法VO（高翔《视觉SLAM十四讲》）。特征点法VO是以提取图像中的特征点为基础，学术界有长久的研究，运行比较稳定、对光照变化和动态场景鲁棒性强，是比较成熟的VO实现方案。而直接法VO是为了克服特征点法VO的部分缺点（如计算量大，不适用于纹理缺乏场景等）而出现的，随着一些直接法VO开源项目的出现，正逐渐进入主流。   本文

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