（ICRA论文翻译）利用点线特征的直接法单目视觉里程计

使用点线特征的直接法单目视觉里程计 ShichaoYang, Scbastain Scherer 翻译：薛小吉 摘要：单目相机使用的大部分视觉里程计算法都把关注点放在特征匹配或者基于像素亮度的直接匹配得到的点，却忽略了一个普遍但又十分重要的几何特征：边缘，本文提出了一种通过组合点与边缘特征的里程计算法，该算法吸收了直接法与特征点匹配法的优点，在纹理较少的环境里有不错的效果，通过增大算法的收敛域，该

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