基于视觉惯性融合的SVO

基于视觉惯性融合的SVO 7月初的时候尝试把IMU作为视觉导航的辅助项，加入到SVO的框架中去，目前已完成基于半直接单目视觉里程计SVO 的 视觉惯性融合 的程序框架搭建。以下围绕 ‘IMU数据以什么样的方式参与视觉系统导航？’、‘IMU可作用于视觉导航的哪些部分？’、‘融合IMU数据可以得到怎样的结果？’几个方面进行讲述。 本文仅代表个人观点，并作为工作学习记录，若有错误或者不妥之处欢迎指出！！

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