Fusion++: Volumetric Object-Level SLAM
主要内容 本文提出了一种物体实例级别的基于体素的语义SLAM系统, 主要内容包括: 对每个物体实例维护一个TSDF体素地图. 对非物体(背景)维护一个TSDF体素地图,使用KinectFusion进行局部跟踪. 基于物体的重定位方法. 包含相机位姿和物体位姿的因子图优化. 包含相机位姿-物体位姿和相机位姿-相机位姿约束 不足 假设静态场景 摘要 McCormac等人提出了一种在线的物体级别的SLA
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