Kintinuous 相关论文 Volume Fusion 详解

近几个月研读了不少RGBD-SLAM的相关论文，Whelan的Volume Fusion系列文章的效果确实不错，而且开源代码 Kintinuous结构清晰，易于编译和运行，故把一些学习时自己的理解和经验写出来，供大家参考，同时希望各位批评指正。 　　研读之前已经发现有中文博客做了一些解析，我也受益不少。参见fuxingyin的blog:Kintinuous 解析 。不过有些地方已经不够详细，故此文

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