[论文笔记] Fusion++: VolumetricObject-LevelSLAM

1. introduction 本文结合了MASK RCNN，说是语义SLAM，其实基本没用到语义信息，而是结合了物体检测结果，对每个物体进行三维重建，建立物体级的地图。并完善了基于这个地图的初始化、删除、更新、跟踪、重定位、图优化的工作。 存在的不足还是挺多的，默认场景是静态的，并且不追踪动态物体。MASK RCNN的阈值很高，这样漏检应该是比较严重的。MASK RCNN并非实时，30帧运行一次

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