建图（SLAM十四讲ch13）
单目稠密重建 立体视觉 单目相机通过移动相机之后进行三角化测量像素的距离。---->移动视角的立体视觉 双目相机利用左右目的视察计算像素距离 RGB-D直接获得像素距离 单目的稠密估计（估计每个像素的深度） ——>根据视频序列估计图像深度 对图像提取特征，根据描述子计算特征之间匹配。 通过不同视角下的观测估计特征点的深度（三角测量） ——>稠密深度图估计 无法把每个像素都当做特征点计算描述子
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