建图（SLAM十四讲ch13）

时间 2020-12-23

标签 SLAM 建图繁體版

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单目稠密重建立体视觉单目相机通过移动相机之后进行三角化测量像素的距离。---->移动视角的立体视觉双目相机利用左右目的视察计算像素距离 RGB-D直接获得像素距离单目的稠密估计（估计每个像素的深度） ——>根据视频序列估计图像深度对图像提取特征，根据描述子计算特征之间匹配。通过不同视角下的观测估计特征点的深度（三角测量） ——>稠密深度图估计无法把每个像素都当做特征点计算描述子

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