视觉slam14讲之VO框架的搭建

   视觉里程计VO的搭建基本都会有以下几个问题：怎么管理地图点，如何处理误匹配，如何选择关键帧。。。由简到繁进行。 1. 视觉里程计分单目，双目，RGB-D三大类。单目视觉相对复杂，RGB-D最简单，没有初始化，也没有尺度问题。 2. 编写小规模的库时，往往建立一些文件夹，把源代码，头文件，文档，测试数据，配置文件，日志等分类存放。当一个库内容很多时，往往还会把代码分解各个独立的小模块，便于测试

>>阅读原文<<