视觉SLAM14讲笔记03：ch7图像特征提取与匹配

图像 我们从最简单的图像一灭度图开始说起。在一张灰度图中，每个像素位置 ( x x x, y y y) 对 应到一个灰度值 I I I，所以一张宽度为 w w w，高度为 h h h 的图像，数学形式可以记成一个矩阵: I ( x , y ) ∈ R w × h I(x, y) \in \mathbb{R}^{w \times h} I(x,y)∈Rw×h 然而，计算机并不能表达整个实数空间，所以

>>阅读原文<<