python计算机视觉—多视图几何

今天博主带大家领略多视图几何的魅力 基础矩阵 基本矩阵体现了两视图几何（对极几何，epipolar geometry）的内在射影几何（projective geometry）关系，基本矩阵只依赖于摄像机的内参KK和外参R,tR,t。 上图是一个两视图的几何描述，其中OO、O′O′是两个相机的光心，两点连线OO′OO′称为基线，基线与图像平面的交点ee、e′e′称为对极点，其中ll、l′l′分别是图

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