本质矩阵

本质矩阵 构成 本质矩阵能够理解为特殊的基础矩阵，它由两部分构成，即平移向量 t 与旋转矩阵 R web E=[t]×R(1) 自由度 本质矩阵有5个自由度，分别是平移包含的3个自由度与旋转包含的3个自由度，再去掉尺度不肯定性的1个自由度（本质矩阵为齐次量）ruby 性质 推论：若一个 3×3 矩阵为本质矩阵，则其三个奇异值中两个相同，第三个为0svg 证实：定义反对称矩阵 W 和 Z 函数 W=

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