本质矩阵

定义： 基础矩阵和本质矩阵都反映了双目图像在两幅对极极线上的相互关系，如下推导： 以上公式是在相机坐标系下； 一般内参矩阵 x 相机坐标系 =图像坐标系，故转到相机坐标系下：内参矩阵逆x图像坐标系 = 相机坐标系； 以上三个式子中的x和x'都是图像坐标系下的。 本质矩阵： 1.使用摄像机（Camera）坐标系； 2. 本质矩阵是特殊的基础矩阵，E=[t] × R， 3.本质矩阵是一个3x3矩阵，有

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