本质矩阵和基础矩阵

本质矩阵和基础矩阵都是3X3的矩阵。 本质矩阵是一个齐次矩阵，秩为2，自由度为5 本质矩阵的推导过程： 本质矩阵使用摄像机坐标系，通过相机的R&T即可描述，为了使用图像坐标，需要考虑相机内参，由此引入了基础矩阵的概念。 基础矩阵是一个齐次矩阵，秩为2，自由度为7. 基础矩阵的推导过程：

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