基本矩阵F和本质矩阵E的详细推导

基本矩阵F/E在计算机视觉中是提纯匹配点、恢复相机位姿的一个法宝。但是它是如何得到的?下面笔者做其简单的推导 如图下图，两视几何图。其中C和C’分别代表左、右摄影中心，x和x’代表同名像点，e和e’代表极点。X是地物点，b 代表基线。 根据以前的博客内容可知，世界坐标系到图像坐标系要经过一个变换，即是x=PX,x’=P’X (1)。详情见 http://www.javashuo.com/artic

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