计算机视觉基础5——本质矩阵与基本矩阵(Essential and Fundamental Matrices)

回顾本质矩阵的定义   本质矩阵的基本性质： 结合成像的几何关系 　　　　　　 Longuet-Higgins equation 注意大小写的区别哦，大小表示物点矢量，小与表示像点矢量。 像平面上的一点可以看作： • (u,v) 2D film point(局限于像平面上来考虑) • (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑) • k(u,v,f) view

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