3月12日 对极几何，本征矩阵，基础矩阵，F/E矩阵计算，恢复旋转与平移，三角化视图重建

文章目录 1.0 本征矩阵含义，基础矩阵含义 应用场景 2.0 Epipolar Geometry对极几何 基本概念 基本模型 对极约束（Epipolar Constraint） 3.0 本征矩阵E 极线(Epipolar Line) l 0 与 l 1 l_0 与l_1 l0​与l1​ 极点(Epipole) e 0 与 e 1 e_0与e_1 e0​与e1​ 极线 l 1 = E X 0 ;

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