基于AprilTag的位姿估计方法

论文：AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system 三 检测器-单应矩阵和外参估计 III DECTOR-C Homography and extrinsics estimation 作者计算 3 ∗ 3 3*3 3∗3的单应矩阵，该矩阵可以将齐次坐标形式的2D点从Tag坐标系转换到2D图像坐标系（猜测这里的Tag坐标系原点为标签正中

>>阅读原文<<